典型文献
机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术
文献摘要：
针对航天器在轨服务任务的地面零重力模拟需求,研究基于工业机器人的零重力运动模拟技术.建立基于BP神经网络的受力感知预测模型,该模型采用机器人末端姿态、加速度、角速度和角加速度作为输入层参数,采用机器人末端六维力传感器数据作为输出层参数,实现了对机器人末端负载的高精度动态受力感知.设计正交试验方法确定机器人的运动路径点进行样本数据采集,实现了受力感知预测模型对机器人全工作空间的覆盖.进一步,基于对机器人末端负载的受力感知数据,应用动力学理论计算负载在失重状态下的运动速度,并控制机器人执行相应的运动,实现了对机器人末端负载的零重力运动模拟.
文献关键词：
在轨服务;零重力模拟;BP神经网络;机器人控制
中图分类号：
作者姓名：
胡瑞钦;孟少华;张成立;董悫;张立建
作者机构：
北京卫星环境工程研究所,北京100094;北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]胡瑞钦;孟少华;张成立;董悫;张立建-.机器人动态受力感知及零重力运动模拟技术)[J].宇航学报,2022(07):974-982
A类：
零重力模拟
B类：
运动模拟,模拟技术,航天器,在轨服务,工业机器人,角速度,角加速度,输入层,六维力传感器,传感器数据,出层,正交试验方法,运动路径,工作空间,感知数据,动力学理论,失重,运动速度,控制机,机器人控制
AB值：
0.264856
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