典型文献
空间黏附足式爬行机器人的稳定性判据及蠕动步态
文献摘要：
面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据.在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态.最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性.
文献关键词：
空间足式机器人;黏附;稳定性判据;蠕动步态;在轨服务
中图分类号：
作者姓名：
唐玲;王克鹏;张彬;魏世民
作者机构：
北京邮电大学人工智能学院,北京100083
文献出处：
引用格式：
[1]唐玲;王克鹏;张彬;魏世民-.空间黏附足式爬行机器人的稳定性判据及蠕动步态)[J].宇航学报,2022(09):1186-1195
A类：
附足,蠕动步态,脱附力,空间足式机器人
B类：
爬行机器人,稳定性判据,空间在轨服务,机器人应用,应用需求,附和,力矩平衡,稳定条件,3+1,微重力环境,行走步态,仿真验证
AB值：
0.139113
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