典型文献
多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习
文献摘要：
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(＞30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力.
文献关键词：
空间机器人操作;基于视觉的机器人操作;视觉目标生成;视触融合;多任务学习
中图分类号：
作者姓名：
李林峰;王勇;解永春;胡勇;陈奥
作者机构：
北京控制工程研究所,北京100094;空间智能控制技术重点实验室,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]李林峰;王勇;解永春;胡勇;陈奥-.多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习)[J].空间控制技术与应用,2022(02):18-28
A类：
视觉目标生成,空间机器人操作,基于视觉的机器人操作
B类：
多视角,操作学习,机械臂,信息引导,远距离,前段,近距离,视觉信息融合,不足问题,分层策略,射到,SE,决策机制,地面试验,快速响应,fps,不同尺度,遮挡,视触融合,复杂操作,多任务学习
AB值：
0.293398
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