典型文献
含弹簧阻尼装置空间机器人捕获卫星分数阶超扭滑模缓冲柔顺控制
文献摘要：
针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器导致速度、加速度无法测量的问题;提出了一种匹配SDD的分数阶超扭滑模柔顺控制策略,实现了捕获后的闭链混合体系统的镇定控制,并通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性.数值仿真结果表明:SDD可将碰撞冲击载荷减小52.25％,柔顺策略可有效限制关节瞬时冲击力矩.
文献关键词：
双臂空间机器人;捕获操作;弹簧阻尼装置;分数阶超扭滑模控制;柔顺策略
中图分类号：
作者姓名：
朱安;陈力
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院, 福州 350116
文献出处：
引用格式：
[1]朱安;陈力-.含弹簧阻尼装置空间机器人捕获卫星分数阶超扭滑模缓冲柔顺控制)[J].载人航天,2022(06):720-725
A类：
弹簧阻尼装置,分数阶超扭滑模控制
B类：
缓冲柔顺控制,双臂空间机器人,关节保护,保护问题,关节电机,机械臂,SDD,碰撞冲击,冲击能量,卸载,观测器,加速度传感器,混合体系,镇定控制,Lyapunov,定理证明,冲击载荷,柔顺策略,瞬时冲击,冲击力矩,捕获操作
AB值：
0.260625
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