典型文献
一种基座姿态可控空间机器人的通用避奇异算法
文献摘要：
针对基座姿态可控空间机器人笛卡儿路径规划中的奇异问题,提出了一种通用的运动学奇异回避算法.通过虚拟机械臂的方法建立空间机械臂的雅可比矩阵,实时判断雅可比矩阵行列式的值与角速度的关系确定奇异区,采用Newton-Raphson迭代法进行逆运动学求解,并设计了一种"微分项提取+二次拟合"的分段路径规划算法应用于奇异回避,直至关节角脱离奇异区.仿真结果表明:所提算法能够有效回避奇异,适应各种自由度与构型机械臂,调节计算时间与跟踪精度之间的关系,具备较好的通用性.
文献关键词：
奇异回避;奇异区判定;空间机器人;Newton-Raphson迭代法;分段路径规划
中图分类号：
作者姓名：
赵龙泽;佘浩平;黄良伟;黄龙飞
作者机构：
北京理工大学 宇航学院,北京100081;中国空间技术研究院 钱学森空间技术实验室,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]赵龙泽;佘浩平;黄良伟;黄龙飞-.一种基座姿态可控空间机器人的通用避奇异算法)[J].北京航空航天大学学报,2022(03):495-503
A类：
奇异回避,奇异区判定
B类：
基座,空间机器人,笛卡儿,虚拟机,空间机械臂,雅可比矩阵,行列式,角速度,Newton,Raphson,迭代法,逆运动学求解,微分项,二次拟合,分段路径规划,路径规划算法,算法应用,离奇,计算时间,跟踪精度,通用性
AB值：
0.311001
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