典型文献
一种主从操作的连续体机器人
文献摘要：
本文展示了一个主从操作的连续体机器人(CR:Continuum Robot)系统的开发.此系统主要包括主手部分和CR从手部分.主手是具有六个自由度的串联式结构;从手的CR具有五个自由度,包括三个空间位置自由度、一个旋转自由度和一个夹钳开合自由度.着重阐述了主手的设计、从手端CR模块的设计和CR运动学算法的开发,并进行了主从控制的初期实验验证.通过这些功能的实现,该主从操作的柔性机器人将来可以成为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery)的重要工具.
文献关键词：
医疗机器人;连续体机器人;主从控制;遥操作;经自然腔道手术(NOTES)
中图分类号：
作者姓名：
陈剑箫;沈卢宸;施国锋;林立炀;范克顺
作者机构：
深圳市罗伯医疗科技有限公司,广东深圳 518118
文献出处：
引用格式：
[1]陈剑箫;沈卢宸;施国锋;林立炀;范克顺-.一种主从操作的连续体机器人)[J].软件,2022(08):17-20
A类：
Transluminal
B类：
连续体机器人,CR,Continuum,Robot,手部,部分和,串联式,式结构,空间位置,旋转自由度,夹钳,开合,运动学,主从控制,柔性机器人,经自然腔道手术,NOTES,Natural,Orifice,Endoscopic,Surgery,医疗机器人,遥操作
AB值：
0.400918
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