典型文献
建筑机器人融合改进的A∗与TEB算法的运动规划研究
文献摘要：
针对建筑环境移动操作机器人运动规划问题,提出改进的A?算法融合TEB(Timed Elastic Band)算法进行机器人的运动控制,完成建筑机器人近距离停靠在平行于打孔位置墙面的任务.从仿真以及实验可以看出,相比于传统A?算法,改进A?算法时效更高,路径更平滑,便于建筑机器人生成较好的全局路径轨迹.融合TEB算法实时求解以一定的频率进行局部路径规划,机器人运动过程中激光雷达负责定位以及获得障碍物信息,高效完成运动规划任务.并提出了进一步改进措施,可以优化建图定位参数,也可继续改进全局与局部路径规划算法,补偿机器人运动误差,以达到更好的导航效果.
文献关键词：
改进A∗算法;TEB算法;建筑机器人;运动规划
中图分类号：
作者姓名：
徐定明;李子信;张怡俊
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]徐定明;李子信;张怡俊-.建筑机器人融合改进的A∗与TEB算法的运动规划研究)[J].智能计算机与应用,2022(12):55-61
A类：
B类：
建筑机器人,TEB,规划研究,建筑环境,操作机器人,机器人运动规划,规划问题,算法融合,Timed,Elastic,Band,运动控制,近距离,停靠在,打孔,孔位,墙面,全局路径,路径轨迹,局部路径规划,激光雷达,障碍物,建图定位,定位参数,路径规划算法,运动误差
AB值：
0.413365
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