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基于变参数导纳控制的机器人示教方法研究
文献摘要：
针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法.首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性.结果表明,提出的控制方法具有较好的准确性,并能保证转向时的安全性.
文献关键词：
机器人示教;变参数导纳控制;柔顺控制
中图分类号：
作者姓名：
陈成;庄正浩
作者机构：
上海市智能制造及机器人重点实验室,上海大学 机电工程与自动化学院;南湖实验室
文献出处：
引用格式：
[1]陈成;庄正浩-.基于变参数导纳控制的机器人示教方法研究)[J].计量与测试技术,2022(08):64-66,70
A类：
变参数导纳控制
B类：
机器人示教,教场,人机交互,柔顺性,性需求,示教系统,组成结构,控制原理,需求设计,过路,拖动示教,柔顺控制
AB值：
0.251059
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