典型文献
工业机器人接触式标定技术分析与研究
文献摘要：
工业机器人标定技术是提高机器人绝对定位精度、实现机器人离线编程及快速故障恢复的有效途径.本文提出一种通用的面向六自由度工业机器人的接触式标定计算流程.针对机器人基坐标系与测量坐标系的转换关系不固定、传统位置误差模型不适用的问题,将测量坐标系、标定板坐标系与机器人的转换矩阵作为未知参数,推导了测量坐标系下的位置误差模型.并在修正的MDH模型下,给定不同的几何参数误差范围,比较位置误差模型以及距离平方差模型下的参数辨识的效果.实物验证结果表明,误差补偿后机器人的绝对定位精度整体提高了50％.
文献关键词：
工业机器人标定;位置误差模型;误差补偿
中图分类号：
作者姓名：
谈冬兴;黄涛;张文静;徐贵力
作者机构：
南京市计量监督检测院;南京航空航天大学
文献出处：
引用格式：
[1]谈冬兴;黄涛;张文静;徐贵力-.工业机器人接触式标定技术分析与研究)[J].计量与测试技术,2022(05):47-50
A类：
工业机器人标定
B类：
接触式,标定技术,分析与研究,绝对定位精度,机器人离线编程,故障恢复,六自由度,标定计算,计算流程,基坐标,测量坐标系,转换关系,传统位置,位置误差模型,标定板,转换矩阵,未知参数,MDH,几何参数,误差范围,平方差,参数辨识,实物验证,误差补偿
AB值：
0.330022
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