典型文献
工业机器人三维在线自校准系统的研制
文献摘要：
针对工业机器人校准成本与校准精度难以平衡的问题,研究了一种针对工业机器人的三维低成本高精度接触式自校系统.该系统的三维校准器安装于机器人末端位置(TCP),采用三个互相正交的高精度位置传感器,通过研究工业机器人D-H参数校准算法,并对专用四球校准台精密迭代测量,可实现对工业机器人D-H参数的低成本、高精度在线自校准.通过与激光跟踪仪进行验证试验,各测量点的最大En值为0.63,小于1,验证结果满意.
文献关键词：
计量学;工业机器人;在线自校准;高精度;三维校准器
中图分类号：
作者姓名：
黄雷;窦艳红;樊宇;赵梓朝;贺志超;张爽
作者机构：
吉林省计量科学研究院,长春130103;长春工程学院,长春130000
文献出处：
引用格式：
[1]黄雷;窦艳红;樊宇;赵梓朝;贺志超;张爽-.工业机器人三维在线自校准系统的研制)[J].计量科学与技术,2022(02):3-8
A类：
在线自校准,三维校准器
B类：
工业机器人,校准系统,接触式,TCP,位置传感器,参数校准,四球,激光跟踪仪,验证试验,测量点,En
AB值：
0.207517
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