典型文献
小型类人足球机器人腿部结构优化设计
文献摘要：
针对现有的小型类人足球机器人RPY型6自由度腿部结构导致的机器人膝关节臃肿笨重、步态调试复杂、灵活性与稳定性较差等问题,本文提出一种将腿部结构优化为YRP型6自由度配置形式的解决方案,通过将膝关节处的偏航驱动器上移至髋关节处,设计各关节间的连接零件并改装样机的整体结构,在保持逆运动学求解难度不变的前提下,有效提升了腿部空间设计的合理性.步态调试实验结果表明,结构优化后的机器人腿部仿生设计程度有所增强,能够稳定、流畅地执行所需步态,具有提高稳定性、简化步态设计、改善驱动器的保护措施等优势.
文献关键词：
类人足球机器人;腿部结构;自由度配置;优化设计
中图分类号：
作者姓名：
张菁;王君;燕必希;张重阳;胡馨元;吴欣颖
作者机构：
北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院,北京,100192
文献出处：
引用格式：
[1]张菁;王君;燕必希;张重阳;胡馨元;吴欣颖-.小型类人足球机器人腿部结构优化设计)[J].机器人技术与应用,2022(04):43-46
A类：
类人足球机器人,RPY,YRP,自由度配置
B类：
腿部结构,结构优化设计,膝关节,臃肿,笨重,活性与稳定性,配置形式,偏航,驱动器,上移,移至,髋关节,节间,接零,零件,改装,装样,样机,整体结构,逆运动学求解,解难,腿部空间,空间设计,仿生设计,计程,流畅地,高稳定性,步态设计,保护措施
AB值：
0.330833
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