典型文献
下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究
文献摘要：
下肢外骨骼助力机器人存在人?机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题.为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿?欧拉法构建了其摆动相与支撑相瞬时动力学模型.然后,将不同步态相位下人体运动时的角度数据、速度数据及机器人结构参数代入牛顿?欧拉动力学迭代方程,求得机器人各关节的理论驱动力矩.最后,开展ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)仿真实验和人机协同助行实验,通过对机器人各关节的驱动力矩峰值进行比较,验证了所构建动力学迭代方程的正确性和有效性.结果表明,通过采用牛顿?欧拉法来求解下肢外骨骼助力机器人关节的驱动力矩,可为其结构优化与控制策略制定提供重要的理论支撑.
文献关键词：
下肢外骨骼助力机器人;动力学分析;牛顿—欧拉法;人机协同助行实验
中图分类号：
作者姓名：
王月朋;汪步云
作者机构：
安徽信息工程学院机械工程学院,安徽芜湖 241199;安徽工程大学人工智能学院,安徽芜湖 241000;安徽工程大学机器人产业技术研究院,安徽芜湖 241007
文献出处：
引用格式：
[1]王月朋;汪步云-.下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究)[J].工程设计学报,2022(03):358-369,383
A类：
下肢外骨骼助力机器人,人机协同助行实验
B类：
动力学建模,关节设计,关节运动,电液伺服,伺服驱动,连杆结构,步态平衡,平衡理论,牛顿,欧拉法,摆动相,相与,支撑相,不同步,人体运动,角度数据,数代,代入,拉动力,理论驱动,驱动力矩,ADAMS,automatic,dynamic,analysis,mechanical,systems,机械系统,系统动力学,自动分析,解下,机器人关节,策略制定,动力学分析
AB值：
0.284681
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