典型文献
气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制
文献摘要：
根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于角度/刚度的基本气压解算模型;基于计算力矩控制对非线性对象具有高度补偿线性化性,提出含力矩项补偿的改进气压解算模型.搭建仿真及样机实验平台,结果表明,含两种气压解算模型的双闭环控制算法均能较好跟随膝关节角度/刚度,含带力矩项补偿模型的双闭环控制算法对膝关节的角度/刚度控制精度优于含基本模型的双闭环控制算法.该算法适用拮抗气动肌肉关节的类人运动,可满足人机协作时可靠性、柔顺性、仿生性等要求.
文献关键词：
气动肌肉;仿生关节;单腿机器人;角度/刚度控制;计算力矩法
中图分类号：
作者姓名：
王悠草;周祎博;崔小红;周坤;王斌锐
作者机构：
中国计量大学 机电工程学院,浙江杭州 310018
文献出处：
引用格式：
[1]王悠草;周祎博;崔小红;周坤;王斌锐-.气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制)[J].液压与气动,2022(09):138-148
A类：
单腿机器人,仿生腿,仿生关节,计算力矩法
B类：
气动肌肉,刚度分析,变刚度,运动控制,髋关节,膝关节骨,骨骼结构,拮抗肌,单根,摆动,动刚度特性,关节刚度,角度控制,解算模型,计算力矩控制,非线性对,高度补偿,补偿线,线性化,进气,样机实验,实验平台,双闭环控制算法,膝关节角度,补偿模型,刚度控制,控制精度,基本模型,人机协作,柔顺性
AB值：
0.281043
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