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轮-履-腿复合仿生机器人步态规划及越障性能分析
文献摘要：
为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析.首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构;同时,基于该机器人的结构特征,利用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了坐标系并求解了其支腿的运动学方程.然后,通过观察海龟的爬行过程,将其单个爬行步态周期内的动作分解成放腿、爬行、抬腿和摆腿,并结合运动学模型对机器人进行步态规划,提出了4种仿海龟爬行步态.接着,以机器人的四腿爬行步态为例,利用静力学方法分析了其支腿关节的受力情况,而后通过分析机器人跨越壕沟和攀越台阶的过程,以最大跨越壕沟宽度和攀越台阶高度为指标对其越障性能进行了评价.最后,制作了机器人实验样机,开展了步态实验和越障实验.实验结果表明,该机器人可以利用4种仿海龟爬行步态实现横向移动、纵向移动和原地旋转,且具有很好的越障性能和稳定性;机器人能跨越最大宽度为434 mm的壕沟,攀越最大高度为175 mm的台阶.实验结果进一步验证了所设计的仿海龟机械结构可行,所规划的仿海龟爬行步态合理,以及所建立的越障理论模型正确.研究结果可为移动机器人的结构优化和越障性能提升提供借鉴.
文献关键词：
仿生机器人;越障性能;步态规划;运动学方程;D-H法
中图分类号：
作者姓名：
芮宏斌;李路路;曹伟;王天赐;段凯文;吴莹辉
作者机构：
西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安 710048
文献出处：
引用格式：
[1]芮宏斌;李路路;曹伟;王天赐;段凯文;吴莹辉-.轮-履-腿复合仿生机器人步态规划及越障性能分析)[J].工程设计学报,2022(02):133-142
A类：
B类：
仿生机器人,步态规划,越障性能,移动机器人,自主越障,行步,海龟,稳定机理,复合式,移动机构,二自由度,支腿,该机,Denavit,Hartenberg,坐标系,运动学方程,通过观察,爬行,步态周期,动作分解,分解成,抬腿,合运动,运动学模型,静力学,受力情况,壕沟,攀越,大跨越,沟宽,台阶高度,样机,最大高度,机械结构,性能提升
AB值：
0.289149
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