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基于目标检测的机器人手眼标定方法
文献摘要：
智能协作机器人依赖视觉系统感知未知环境中的动态工作空间定位目标,实现机械臂对目标对象的自主抓取回收作业.RGB-D相机可采集场景中的彩色图和深度图,获取视野内任意目标三维点云,辅助智能协作机器人感知周围环境.为获取抓取机器人与RGB-D相机坐标系之间的转换关系,提出基于yolov3目标检测神经网络的机器人手眼标定方法.将3D打印球作为标靶球夹持在机械手末端,使用改进的yolov3目标检测神经网络实时定位标定球的球心,计算机械手末端中心在相机坐标系下的3D位置,同时运用奇异值分解方法求解机器人与相机坐标系转换矩阵的最小二乘解.在6自由度UR5机械臂和Intel RealSense D415深度相机上的实验结果表明,该标定方法无需辅助设备,转换后的空间点位置误差在2 mm以内,能较好满足一般视觉伺服智能机器人的抓取作业要求.
文献关键词：
手眼标定;机器人;RGB-D相机;目标检测;奇异值分解
中图分类号：
作者姓名：
钟宇;张静;张华;肖贤鹏
作者机构：
西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;中国科学技术大学 信息科学技术学院,合肥 230026
文献出处：
引用格式：
[1]钟宇;张静;张华;肖贤鹏-.基于目标检测的机器人手眼标定方法)[J].计算机工程,2022(03):100-106
A类：
B类：
目标检测,人手,手眼标定,标定方法,协作机器人,视觉系统,未知环境,工作空间,空间定位,机械臂,自主抓取,取回,RGB,深度图,三维点云,周围环境,转换关系,yolov3,标靶,夹持,机械手,实时定位,位标,球心,时运,奇异值分解,分解方法,坐标系转换,转换矩阵,最小二乘解,UR5,Intel,RealSense,D415,深度相机,辅助设备,空间点位,位置误差,视觉伺服,智能机器人,作业要求
AB值：
0.431648
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