典型文献
一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略
文献摘要：
为了控制机器人完成复杂的多臂协作任务,提出了一种基于动态时间规整?高斯混合模型(Dynamic time warp-ing-Gaussian mixture model,DTW-GMM)的机器人多机械臂多任务协同策略.首先,针对机器人示教时轨迹时间长短往往存在较大差异的问题,采用动态时间规整方法来统一时间的变化;其次,基于动态时间规整的多机械臂示教轨迹,采用高斯混合模型对轨迹的特征进行提取,并以某一机械臂的位置空间矢量作为查询向量,基于高斯混合回归泛化输出其余机械臂的执行轨迹;最后,在Pepper仿人机器人平台上验证了所提出的多机械臂协同策略,基于DTW-GMM算法控制机器人完成了双臂协作搬运任务和汉字轨迹的书写任务.提出的基于DTW-GMM算法的多任务协同策略简单有效,可以利用反馈信息实时协调各机械臂的任务,在线生成平滑的协同轨迹,控制机器人完成复杂的协作操作.
文献关键词：
机器人多臂协作;示教学习;动态时间规整;高斯混合模型;轨迹生成
中图分类号：
作者姓名：
刘成菊;林立民;刘明;陈启军
作者机构：
同济大学电子与信息工程学院 上海 201804 中国;香港科技大学电子与计算机工程学系 香港 999077 中国
文献出处：
引用格式：
[1]刘成菊;林立民;刘明;陈启军-.一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略)[J].自动化学报,2022(09):2187-2197
A类：
多臂协作,协作搬运,机器人多臂协作
B类：
DTW,GMM,机械臂,多任务,任务协同,协同策略,控制机,协作任务,动态时间规整,高斯混合模型,Dynamic,warp,ing,Gaussian,mixture,model,机器人示教,空间矢量,高斯混合回归,执行轨迹,Pepper,仿人机器人,机器人平台,算法控制,双臂,汉字,反馈信息,各机,成平,作操,示教学习,轨迹生成
AB值：
0.35837
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