典型文献
小型吊舱式无人艇航向控制
文献摘要：
针对小型吊舱式无人艇航向控制系统精度问题,考虑模型中的不确定性和风、浪干扰等未知项,设计一种基于RBF神经网络和迭代滑模算法的自适应控制器.在建立吊舱式无人艇运动数学模型基础上,采用迭代滑模算法提高收敛时间,并通过RBF神经网络权值逼近模型参数不确定项和未知扰动,最终将该算法与迭代滑模算法进行仿真比较.结果表明,所提出的自适应控制算法可减弱迭代滑模抖振现象,提高收敛速度和航向控制精度,满足无人艇对航向偏差控制的要求.
文献关键词：
小型吊舱无人艇;航向控制;RBF神经网络;迭代滑模算法
中图分类号：
作者姓名：
郑艳芳;俞万能;廖卫强;蒋仁炎
作者机构：
集美大学轮机工程学院,福建 厦门361021;福建省船舶与海洋工程重点实验室,福建 厦门361021;船舶辅助导航技术国家地方联合工程研究中心,福建 厦门361021
文献出处：
引用格式：
[1]郑艳芳;俞万能;廖卫强;蒋仁炎-.小型吊舱式无人艇航向控制)[J].集美大学学报（自然科学版）,2022(01):55-62
A类：
迭代滑模算法,小型吊舱无人艇
B类：
航向控制,系统精度,精度问题,RBF,自适应控制器,运动数学模型,收敛时间,权值,逼近,参数不确定,不确定项,未知扰动,终将,仿真比较,控制算法,滑模抖振,收敛速度,控制精度,航向偏差,偏差控制
AB值：
0.229615
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