典型文献
基于ROS的全向轮智能机器人小车设计
文献摘要：
在分析3个全向轮运动学和构建相应的运动学模型基础上,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计一款使用3个全向轮来进行稳定移动的智能机器人小车,并进行系统测试.这款智能机器人小车采用树莓派4B作为上位机,采用Ubuntu18.04操作系统搭载ROS.底层为运动控制层,由Arduino2560处理器、电机驱动板、编码电机全向轮和运动控制层中的软件系统组成.树莓派4B将各个传感器获取到的信息进行整合分析和预处理,然后根据这些信息对小车的下个运动作决策,将决策指令通过USB串口通信将信号传输到Arduino上再处理,将最终得到的信号发送到电机驱动板上,由驱动板来控制3个电机运动,让小车利用3个全向轮的差速实现直走、转向运动的功能.通过接收传感器的信息来对智能小车四周环境进行感知,达到对信息融合和粒子滤波等处理便可将地图信息可视化,实现室内环境下智能小车的即时定位与地图构建功能.利用构建好的地图,编写程序实现小车的定点导航和多点导航.系统测试结果显示,这款智能机器人小车能平稳地运动与导航,雷达构建的地图信息边缘清晰、障碍物位置明显准确.
文献关键词：
树莓派4B;激光雷达;地图构建;智能小车;ROS系统
中图分类号：
作者姓名：
周宝昌;林梓宏;周旭华;谢智阳
作者机构：
河源职业技术学院,广东 河源 517000;河源市工业机器人技术应用工程技术研究中心,广东 河源 517000;河源市智能汽车与智慧交通工程技术研究中心,广东 河源 517000
文献出处：
引用格式：
[1]周宝昌;林梓宏;周旭华;谢智阳-.基于ROS的全向轮智能机器人小车设计)[J].装备制造技术,2022(11):80-83
A类：
Arduino2560,定点导航
B类：
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AB值：
0.355445
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