典型文献
基于单线激光雷达的割草机器人建图方法研究
文献摘要：
针对单线激光雷达无法感知形状不规则的花丛问题,提出一种基于单线激光雷达的3D-SLAM方法,解决单线激光雷达不能实现多平面感知的问题.设计一个自动升降激光雷达高度装置,该装置主要由丝杆滑台、步进电机、雷达架、单线激光雷达等组成,通过丝杆滑台滑块的水平进给,控制激光雷达竖直运动.割草机器人在工作时,通过激光SLAM(同步建图与定位)技术检测障碍物信息,ROS(机器人操作系统)系统根据不规则障碍物的高度做出相应对策.通过对不同状态的建图效果进行量化和对比分析,试验结果表明:改进后与改进前相比,相对误差率降低1.04％;漏检率降低为0;避障率提高93.33％.本研究为割草机器人的准确定位与避障提供理论依据.
文献关键词：
割草机器人;自动升降装置;激光雷达;ROS;SLAM
中图分类号：
作者姓名：
王新彦;张凯;盛冠杰;易政洋
作者机构：
江苏科技大学机械工程学院,江苏镇江,212100
文献出处：
引用格式：
[1]王新彦;张凯;盛冠杰;易政洋-.基于单线激光雷达的割草机器人建图方法研究)[J].中国农机化学报,2022(10):51-56
A类：
B类：
单线激光雷达,割草机器人,建图方法,花丛,SLAM,丝杆,滑台,步进电机,滑块,进给,竖直,直运,建图与定位,障碍物,ROS,机器人操作系统,相应对策,进前,误差率,漏检率,避障,准确定位,自动升降装置
AB值：
0.251364
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
