典型文献
基于新的图优化方法的拓扑地图创建
文献摘要：
在机器人同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,图优化方法如捆绑约束(Bundle Adjustment,BA)通过对位姿误差的分布进行迭代优化同步提升机器人位姿和地图的准确性,但优化的过程需要较大的计算量.与度量地图相比,拓扑地图因其简洁的环境表示更加适用于大范围环境的自主导航.论文针对拓扑地图在线创建过程中的闭环检测问题提出一种新的图优化方法,该方法只采用里程计航迹推算信息,引入机械臂逆向运动学模型减小位姿跟踪和地图创建误差,并使用模拟退火算法实现变步长快速迭代.实验结果表明该方法具有如下优点:采用间断性运作模式,只是在拓扑节点位置进行图优化操作,适用于计算能力较弱的机器人建图应用;只利用节点间的相互位置关系完成闭环检测,如在此基础上增加场景匹配信息将极大提高地图创建的准确性.
文献关键词：
同时定位与建图;闭环检测;机械臂;拓扑地图
中图分类号：
作者姓名：
黄宏前;石朝侠;王燕清
作者机构：
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094;南京晓庄学院信息工程学院 南京 211171
文献出处：
引用格式：
[1]黄宏前;石朝侠;王燕清-.基于新的图优化方法的拓扑地图创建)[J].计算机与数字工程,2022(10):2182-2186,2201
A类：
B类：
图优化,拓扑地图,图创,机器人同时定位与地图构建,simultaneous,localization,mapping,SLAM,捆绑,Bundle,Adjustment,BA,位姿误差,迭代优化,同步提升,提升机,计算量,自主导航,创建过程,闭环检测,检测问题,里程计,航迹推算,机械臂,逆向运动学,运动学模型,位姿跟踪,模拟退火算法,算法实现,变步长,快速迭代,有如,间断性,运作模式,优化操作,计算能力,位置关系,如在,加场,同时定位与建图
AB值：
0.434742
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
