针对GPS失效时,惯性组合(INS/GPS)导航存在导航精度迅速下降的问题,文中设计并研制出了磁感式(MI)地磁传感器辅助惯性组合导航装置,提出了GID组合导航方法,用地磁信息与加速度信息作为角速度修正量,提高导航定位精度.与其他类型的地磁辅助导航方式相比,本装置成本较低、原理简单、计算量小,无需地磁图先验信息,有效解决了传感器零点漂移、环境干扰和误差累积等问题.实验结果表明,该方法实现了GPS信号间歇性失效环境下行走轨迹的有效跟踪.同时,能够提高GPS导航有效环境下的导航精度.

MI地磁传感器;INS/GPS组合导航方法;GPS失效;定位精度;间歇性失效;卡尔曼滤波

上海创感传感技术有限公司,上海 200125;广东财经大学 信息学院,广东 广州 510320;华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东 广州 510641

[1]彭宏伟;梁列全;温梓呈;周璇;童桂超-.基于MI地磁传感器的低成本惯性组合导航装置设计)[J].物联网技术,2022(06):5-8,13

磁传感器辅助,间歇性失效

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