典型文献
基于视觉传感的医疗服务机器人位姿精度测试系统的研制
文献摘要：
针对用于室内环境的医疗服务类机器人,提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法.该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标,通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐,并融合多目图像数据来实现工作面位姿精度测试.最后,将该视觉测试方案在型号为ABIR X8的医疗服务机器人上进行试验验证,依据GB/T 38124《服务机器人性能测试方法》给出项目和精度指标.该视觉测试系统和方法满足国家标准规定的各项要求.
文献关键词：
医疗服务机器人;位姿测试;视觉系统
中图分类号：
作者姓名：
胡晟;吴贤欢;陈旭雯
作者机构：
上海市医疗器械检验研究院,上海市,201318;浙江谱麦科技有限公司,宁波市,315040
文献出处：
引用格式：
[1]胡晟;吴贤欢;陈旭雯-.基于视觉传感的医疗服务机器人位姿精度测试系统的研制)[J].中国医疗器械杂志,2022(02):206-210
A类：
医疗服务机器人,ABIR,位姿测试
B类：
精度测试,测试系统,室内环境,多目视觉,视觉传感器,传感器测量,靶标,非线性最小二乘法,测量坐标系,基坐标,对齐,图像数据,视觉测试,测试方案,X8,精度指标,标准规定,视觉系统
AB值：
0.246185
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