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基于外力估计与位置的阻抗控制算法实现
文献摘要：
针对七自由度的协作机械臂,本文介绍了一种基于无力传感器外力估计的基于位置的阻抗控制算法,实现了曲面的恒力跟踪.通过实验证明,该阻抗控制算法不仅可对外力进行精确的估计,而且可以控制机械臂末端平稳跟随给定曲面,力跟踪精度也达到了预期目标,具有较强的实用价值.
文献关键词：
协作机器人;阻抗控制;外力估计;恒力跟踪;摩擦力模型
中图分类号：
作者姓名：
王奇峰;林初畅;贺一民;鲍晟
作者机构：
常熟国家大学科技园管委会,江苏常熟,215500;上海大学,上海,200444;上海机器人研究所,上海,200444
文献出处：
引用格式：
[1]王奇峰;林初畅;贺一民;鲍晟-.基于外力估计与位置的阻抗控制算法实现)[J].机器人技术与应用,2022(02):6-10
A类：
外力估计,恒力跟踪
B类：
阻抗控制,控制算法,算法实现,协作机械臂,无力,力传感器,控制机,端平,跟踪精度,预期目标,协作机器人,摩擦力模型
AB值：
0.210196
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