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六轴机器人奇异点规避算法研究
文献摘要：
针对六轴机器人执行器在运动过程中遇到奇异点位置,出现运动不连续、运动精度下降问题,本文给出一种奇异点规避方法.在构建机器人运动学基础上,利用雅可比矩阵分析奇异点出现的原因,深入研究阻尼最小二乘DLS法的逆运动学算法结构,通过引入阻尼系数,并加入第二条件数k2,实时判断调整阻尼系数,从而规避奇异区域.通过仿真实验验证,该方法在机器人进行运动规划时,有效避免了奇异点问题,确保证了六轴机器人运行时的平稳性和连续性.
文献关键词：
机器人;奇异点规避;阻尼系数;最小二乘法
中图分类号：
作者姓名：
肖永强;詹庆荣;方明
作者机构：
埃夫特智能装备股份有限公司,安徽芜湖,241000
文献出处：
引用格式：
[1]肖永强;詹庆荣;方明-.六轴机器人奇异点规避算法研究)[J].机器人技术与应用,2022(01):35-39
A类：
奇异点规避
B类：
六轴机器人,算法研究,执行器,运动精度,规避方法,机器人运动学,雅可比矩阵,矩阵分析,DLS,逆运动学算法,算法结构,阻尼系数,第二条,条件数,k2,行运,运动规划,平稳性
AB值：
0.297262
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