典型文献
基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制
文献摘要：
针对柔性机器人在钢结构建筑损伤检测的复杂环境中存在运动姿态不平稳与控制模型复杂等问题,研究一种基于改进遗传算法的模糊分数阶比例积分微分(PID)控制方法.建立了柔性机器人整体动力学模型,设计了模糊分数阶PID控制器,通过改进遗传算法与模糊控制策略对分数阶PID阶次与参数进行整定优化.研究不同工况与控制器对柔性机器人姿态角控制性能的影响,结果表明,模糊分数阶PID能够实时控制柔性机器人运动姿态角并有效抑制抖振,具有较快的响应速度和良好的稳定性.
文献关键词：
柔性机器人;姿态控制;模糊控制;遗传算法;分数阶比例积分微分(PID)
中图分类号：
作者姓名：
艾青林;蒋锦涛;刘刚江;宋国正;徐巧宁
作者机构：
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室 杭州 310023
文献出处：
引用格式：
[1]艾青林;蒋锦涛;刘刚江;宋国正;徐巧宁-.基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制)[J].高技术通讯,2022(06):615-623
A类：
分数阶比例积分微分
B类：
PID,钢结构损伤,结构损伤检测,检测机器人,机器人姿态,姿态控制,柔性机器人,钢结构建筑,复杂环境,运动姿态,控制模型,改进遗传算法,模糊控制策略,阶次,整定优化,不同工况,姿态角,控制性能,实时控制,机器人运动,抑制抖振,响应速度
AB值：
0.285614
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