典型文献
面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真
文献摘要：
为了探究适用于柔性机器人触力觉感知装置的磁场计算方法,利用弹性橡胶与霍尔器件设计带有凸起结构的感知装置. 利用环式Halbach阵列的磁场方程,对形变后装置的磁场进行计算. 为了验证所提出的计算方法,基于COMSOL Multiphysics平台构建并求解不同形变下感知装置的有限元仿真模型. 通过对比理论计算结果与模型仿真结果,验证了所提出的计算方法在不同形变下均有较好的适用性. 进一步的数据拟合表明,随着仿真网络的不断细化,仿真值逐渐逼近理论值,最小误差为3.18％,证明二者具有较高的一致性.
文献关键词：
触力觉感知;弹性橡胶;霍尔器件;环式Halbach阵列;解析计算;有限元仿真
中图分类号：
作者姓名：
桂美将;周小虎;谢晓亮;刘市祺;李浩;王晋利;侯增广
作者机构：
中国科学院自动化研究所 复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190;中国科学院大学 人工智能学院,北京 100049;中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京 100083
文献出处：
引用格式：
[1]桂美将;周小虎;谢晓亮;刘市祺;李浩;王晋利;侯增广-.面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1144-1151
A类：
触力觉感知
B类：
柔性机器人,磁场计算,弹性橡胶,霍尔器件,器件设计,凸起,Halbach,COMSOL,Multiphysics,平台构建,变下,有限元仿真,模型仿真,数据拟合,仿真网络,真值,逼近,近理,理论值,解析计算
AB值：
0.3642
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