典型文献
确定性退火算法的TOF相机自主导引叉车/托盘相对位姿测量
文献摘要：
针对自主搬运车与物料托盘之间相对位置、相对姿态解算问题,利用基于飞行时间(TOF)的深度相机采集的灰度和深度信息进行托盘关键点提取和匹配,并基于此确定双方相对位置和姿态.首先,根据相机灰度数据进行阈值分割和边缘检测确定目标区域,并使用加速分割检测特征角点检测(FAST)算法对目标区域提取关键点;进而根据无向图理论,结合马尔科夫随机场和确定性退火算法,匹配关键点集和模板点集;最后,根据匹配点进行基于奇异值分解(SVD)的迭代临近点(ICP)估计位姿,确定搬运车与托盘之间的相对位姿.仿真实验表明,关键点集匹配精度达80％以上,位置精度15 mm,姿态精度2°,算法精度和实时性均满足工程需求.
文献关键词：
深度相机;位姿估计;确定性退火算法;马尔科夫随机场
中图分类号：
作者姓名：
李鹏;王鑫鑫;陈立久;邓甘霖;陈杰勇
作者机构：
湘潭大学 自动化与电子信息学院,湖南 湘潭 411100
文献出处：
引用格式：
[1]李鹏;王鑫鑫;陈立久;邓甘霖;陈杰勇-.确定性退火算法的TOF相机自主导引叉车/托盘相对位姿测量)[J].导航定位学报,2022(06):81-87
A类：
确定性退火算法
B类：
TOF,导引,叉车,托盘,相对位姿,位姿测量,搬运车,相对姿态,姿态解算,飞行时间,深度相机,机采,灰度,深度信息,关键点提取,方相,相对位置和姿态,阈值分割,边缘检测,目标区域,检测特征,角点检测,FAST,区域提取,马尔科夫随机场,奇异值分解,SVD,ICP,点集匹配,匹配精度,位置精度,工程需求,位姿估计
AB值：
0.365394
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