典型文献
基于单目视觉的机械臂灯具清洗定位系统
文献摘要：
在机场嵌入式助航灯具自动清洗过程中,为了取得灯具发光口中心和机械臂的相对位置实现机械臂精准定位,设计了基于单目视觉的机械臂灯具清洗定位系统.首先,采用D-H法建立机械臂运动学模型;然后,根据夜间灯具发光的强逆光性以及环境干扰,提出一种优化阈值准则和缩小阈值搜索范围的改进Otsu算法对图像进行分割,再利用质心法提取灯具发光口中心位置;最后,在夜间条件下,进行实验分析并对定位误差采用最小二乘法进行补偿.实验结果表明,所设计的机械臂灯具清洗定位系统速度快、精度高,与传统Otsu算法和改进的随机霍夫变换算法相比,定位精度分别提高72.5％和55.5％,且平均定位精度达到8.7 mm,满足灯具清洗要求.
文献关键词：
单目视觉;助航灯具;改进Otsu;质心定位;误差补偿
中图分类号：
作者姓名：
董慧芬;严力;孙浩远
作者机构：
中国民航大学电子信息与自动化学院 天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]董慧芬;严力;孙浩远-.基于单目视觉的机械臂灯具清洗定位系统)[J].电子测量与仪器学报,2022(02):114-121
A类：
助航灯具
B类：
单目视觉,定位系统,自动清洗,洗过,光口,口中,相对位置,精准定位,机械臂运动学模型,逆光,环境干扰,搜索范围,Otsu,质心法,中心位置,定位误差,霍夫变换,换算,定位精度,质心定位,误差补偿
AB值：
0.275835
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