典型文献
利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法
文献摘要：
针对超宽带(UWB)室内高精度定位中,易受非视距(NLOS)误差而导致定位不连续的问题,该文首先采用小波变换对RTT解算的测距异常值进行削弱,然后将UWB与LiDAR进行组合,综合利用UWB测距值以及LiDAR里程计所提供的距离和角度信息构建量测方程,最后通过扩展卡尔曼滤波进行定位解算.实验结果表明,该文提出的UWB/LiDAR里程计组合定位方法,实现了室内障碍物遮挡情况下的连续高精度定位,定位精度可达到亚分米级.
文献关键词：
UWB;非视距;LiDAR里程计;高精度定位
中图分类号：
作者姓名：
徐爱功;张涵;宋佳鹏;隋心
作者机构：
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁阜新 123000
文献出处：
引用格式：
[1]徐爱功;张涵;宋佳鹏;隋心-.利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法)[J].测绘科学,2022(02):1-7,38
A类：
B类：
UWB,LiDAR,里程计,高精度定位,定位方法,超宽带,非视距,NLOS,小波变换,RTT,测距,异常值,角度信息,信息构建,扩展卡尔曼滤波,定位解算,组合定位,内障,障碍物遮挡,定位精度,分米
AB值：
0.332893
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