典型文献
矿用货车自动驾驶条件下侧翻安全分析与极限参数研究
文献摘要：
为防止自动驾驶条件下矿用货车发生侧翻,对依靠规划控制层实现侧翻事故的主动预防方法进行研究.针对该问题先建立矿用货车侧倾数学模型,推导静态稳定因子(Static Stability Factor,SSF)与车辆侧倾稳定极限(Roll Stability Limit,RSL)公式.利用TruckSim仿真软件完成水平路面10％横坡的阶跃转向与Fishhook转向试验,比较SSF值和RSL值对侧翻的预警效果.在此基础上,采用车辆二自由度模型估算出转弯半径,结合RSL值中的最大侧向加速度推导出极限车速公式.引入动态调节因子,得出自动驾驶矿用货车行驶的车速阈值.结果表明,考虑车辆侧翻临界参数条件,对自动驾驶系统规划控制层输出的期望车速进行限制,能有效提升自动驾驶矿用货车的行驶安全性.
文献关键词：
矿用货车;侧翻安全分析;侧倾极限参数;TruckSim;自动驾驶
中图分类号：
作者姓名：
夏启;王舒楠;齐连军;褚立庆;徐振博
作者机构：
北京航空航天大学交通科学与工程学院特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室,北京100191;北京踏歌智行科技有限公司,北京100083;中化地质矿山总局,北京100013;内蒙古霍林河露天煤业股份有限公司,内蒙古,通辽028001
文献出处：
引用格式：
[1]夏启;王舒楠;齐连军;褚立庆;徐振博-.矿用货车自动驾驶条件下侧翻安全分析与极限参数研究)[J].汽车工程学报,2022(01):23-32
A类：
矿用货车,侧翻安全分析,Fishhook,侧倾极限参数
B类：
下侧,参数研究,下矿,规划控制,侧翻事故,主动预防,预防方法,静态稳定,稳定因子,Static,Stability,Factor,SSF,稳定极限,Roll,Limit,RSL,TruckSim,平路,阶跃,对侧,预警效果,用车,二自由度模型,转弯半径,侧向加速度,极限车速,动态调节,调节因子,车行,临界参数,数条,自动驾驶系统,系统规划,行驶安全性
AB值：
0.339959
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