典型文献
五自由度医疗机械臂的运动学分析及工作空间的求解
文献摘要：
目的 针对现阶段宫颈癌检测主要依赖于人工检测,导致费时费力等问题,特设计一种具有五自由度的医疗机械臂来辅助医生进行检测.方法 通过Solidoworks三维软件对其进行建模,并采用D-H参数法对其进行正逆运动学分析,然后采用Matlab中的Robotics工具箱对该机械臂进行正逆运动学仿真,最后基于蒙特卡洛法在Matlab中对该医疗机械臂进行工作空间上仿真.结果 利用M atlab仿真得出的结果表明理论推导的函数对该模型适用,同时利用Matlab在工作空间上仿真得出的结果表明,该机械臂各个部位设计合理,可以满足工作需要.结论 通过理论推导与仿真该机械臂设计合理,同时为后续该机械臂的轨迹规划和控制系统提供了强有力的保障.
文献关键词：
医疗机械手;D-H参数法;工作空间;Matlab;蒙特卡洛法
中图分类号：
作者姓名：
李帅帅;张吴飞;李嘉成
作者机构：
上海理工大学机械工程学院,上海200093
文献出处：
引用格式：
[1]李帅帅;张吴飞;李嘉成-.五自由度医疗机械臂的运动学分析及工作空间的求解)[J].现代仪器与医疗,2022(01):11-15
A类：
Solidoworks,医疗机械手
B类：
五自由度,工作空间,宫颈癌,费时费力,特设,三维软件,参数法,正逆运动学分析,Matlab,Robotics,工具箱,该机,运动学仿真,蒙特卡洛法,真得,明理,理论推导,机械臂设计,轨迹规划
AB值：
0.269472
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