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数据手套控制的微创手术机械臂抓钳系统设计
文献摘要：
设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套.利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作.实验结果表明,该系统操作简单、实时性好,响应时间530 ms,对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值.
文献关键词：
微创手术;手术机械臂;数据手套;机械臂抓钳
中图分类号：
作者姓名：
李晓虎;张敏燕;茅士央
作者机构：
上海理工大学健康科学与工程学院,上海,200093;上海星辰儿童医院供应链管理部,上海,201100
文献出处：
引用格式：
[1]李晓虎;张敏燕;茅士央-.数据手套控制的微创手术机械臂抓钳系统设计)[J].生物医学工程学进展,2022(01):12-15
A类：
机械臂抓钳
B类：
数据手套,微创手术,手术机械臂,实时控制,腹腔镜手术,用惯,惯性测量单元,摇杆,电位器,手部姿态,姿态信息,逆运动学,立人,人手,到手,映射关系,常规手术,手术操作,系统操作,响应时间,ms
AB值：
0.308498
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