典型文献
基于连续体结构的软机器人驱动系统设计
文献摘要：
目的 针对弯曲、复杂、狭窄的非结构化环境的经自然腔道内镜手术提出了一种基于连续体结构的软机器人驱动系统的设计.方法 设计一款具有线控连续体结构的机械臂,用有限元方法优化各参数设置.使用具有弹性的中空套管作为主干,预留空间便于携带微型或小型手术器械.配置具有触觉反馈的操作手设备,通过操纵操作手带动机械臂联动,开启手术以此获得术中的力反馈.结果 连续体结构具有较大的变形能力,弯曲角度约90°,系统可以按照所规划的路径进行运动.结论 该系统具有尺寸较小、结构简单、可集成度高等优点,可以很好地适应弯曲复杂的狭窄空间.
文献关键词：
连续体机器人;软机器人;NOTES;驱动系统
中图分类号：
作者姓名：
金淼;金敏敏;罗婷婷;刘光丽;杨润怀
作者机构：
安徽医科大学 生物医学工程学院,安徽 合肥 230032
文献出处：
引用格式：
[1]金淼;金敏敏;罗婷婷;刘光丽;杨润怀-.基于连续体结构的软机器人驱动系统设计)[J].中国医疗设备,2022(06):15-18,34
A类：
B类：
于连,连续体结构,软机器人,驱动系统设计,非结构化环境,经自然腔道内镜手术,有线,线控,机械臂,有限元方法,方法优化,参数设置,有弹性,中空,套管,预留空间,手术器械,触觉反馈,操作手,操纵,力反馈,变形能力,弯曲角度,行运,结构简单,集成度高,狭窄空间,连续体机器人,NOTES
AB值：
0.339908
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