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导纳控制在康复机器人中的应用
文献摘要：
针对康复机器人在人机交互过程中出现的柔顺度不够问题,提出将导纳控制应用于康复机器人,以优化其柔顺度,该研究首先对机器人机械结构进行说明,建立由机器人控制的运动学模型;其次,通过分析人机交互检测方式,以检测关节电流的方式作为常见控制方式进行动力学分析,并在其中添加导纳控制;最后,通过实际的电机力矩及角度跟踪测试验证控制方法.该研究结果表明,在康复机器人中增加导纳控制可优化人机交互过程中的柔顺度.
文献关键词：
康复机器人;导纳控制;柔顺度;人机交互
中图分类号：
作者姓名：
陈卓强;李林
作者机构：
广东省医疗器械质量监督检验所 广东广州 510663;橙象医疗科技(广州)有限公司 广东广州 511400
文献出处：
引用格式：
[1]陈卓强;李林-.导纳控制在康复机器人中的应用)[J].医疗装备,2022(18):23-27
A类：
B类：
导纳控制,康复机器人,人机交互,柔顺度,控制应用,机械结构,机器人控制,运动学模型,检测方式,节电,控制方式,行动力,动力学分析,力矩,跟踪测试,测试验证
AB值：
0.243379
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