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典型文献
改进A*和动态窗口法的移动机器人路径规划
文献摘要:
为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题,提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法.采用A*算法规划出一条全局路径,采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点,以保证路径全局最优;根据关键节点将全局路径分段,再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化,以提高路径的安全性和平滑性.仿真实验验证,融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化,而且能在实际环境中高效率地完成路径规划.
文献关键词:
移动机器人;路径规划;A*算法;动态窗口法
作者姓名:
陈娇;徐菱;陈佳;刘卿
作者机构:
西南交通大学 交通运输与物流学院,四川 成都 611756
引用格式:
[1]陈娇;徐菱;陈佳;刘卿-.改进A*和动态窗口法的移动机器人路径规划)[J].计算机集成制造系统,2022(06):1650-1658
A类:
B类:
动态窗口法,移动机器人路径规划,规划融合,融合算法,划出,全局路径,折点,拐点,冗余节点,全局最优,关键节点,点将,每段,局部路径,提高路径,平滑性,算法实现,路径长
AB值:
0.287249
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