典型文献
基于栅格分区的覆盖路径规划方法
文献摘要：
针对含有障碍物的作业区域,设计出一种划分区域的覆盖方法.首先将作业区域栅格化,建立栅格地图;其次进行区域划分,利用模糊C均值(FCM)聚类算法将障碍物进行聚类,根据聚类结果,求出每一类障碍物的横纵坐标的最小值和最大值;接着先利用Bresenham算法沿着障碍物边界最小值进行区域分割;然后求解子区域连接顺序,利用A*算法求得子区域间的最优路径;最后利用往复式覆盖方式实现子区域的全覆盖.仿真实验表明,该方法能够完整地覆盖整个作业区域,与传统的A*覆盖算法相比,覆盖路径长度减少13.97％,重复率降低了 94.44％,转弯次数减少16.00％,且而与传统的遗传覆盖算法相比,覆盖路径长度减少了 3.78％,重复率降低了 83.33％,转弯次数增加了 1.61％.
文献关键词：
分区覆盖;FCM聚类;Bresenham算法;A*算法;往复式覆盖
中图分类号：
作者姓名：
胡馨丹;杨盛毅;朱力;宋云云
作者机构：
贵州民族大学数据科学与信息工程学院,贵州贵阳550025;贵州省模式识别与智能系统重点实验室,贵州贵阳550025 ;贵州省模式识别与智能系统重点实验室,贵州贵阳550025;贵州民族大学机械电子工程学院,贵州 贵阳550025
文献出处：
引用格式：
[1]胡馨丹;杨盛毅;朱力;宋云云-.基于栅格分区的覆盖路径规划方法)[J].机械与电子,2022(05):13-16
A类：
往复式覆盖,分区覆盖
B类：
覆盖路径规划,路径规划方法,障碍物,作业区,栅格化,栅格地图,区域划分,FCM,聚类算法,纵坐标,最小值,Bresenham,区域分割,子区域,区域间,最优路径,覆盖方式,整地,覆盖算法,路径长,重复率,转弯次数
AB值：
0.309303
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