典型文献
基于模型预测控制的飞机蒙皮铣削方法研究
文献摘要：
针对飞机蒙皮铣削精度低的问题,提出一种考虑铣削力的模型预测控制铣削方法.首先,构建以机械臂为工具的自动化铣削系统,利用矢量法推导机械臂正反解运动学模型.其次,提取飞机蒙皮三维轮廓,采用离散法进行曲线偏移,规划铣削加工路径;在此基础上,利用五阶B样条曲线拟合路径得到加工轨迹.然后,建立铣刀与工件接触数学模型,以铣削力与速度比、轨迹误差与控制输入为目标函数,采用预测模型反馈校正控制跟踪轨迹.最后,利用激光跟踪仪测量蒙皮修切精度.修切的重复定位精度与绝对定位精度分别在±0.1 mm和±0.3 mm以内.相较于传统基于激光跟踪仪测量的铣削方法,采用本方法可获得到较高的铣削加工精度.该方法可用于机器人铣削加工以及其他自动化加工任务.
文献关键词：
铣削设备;机械臂;路径提取;轨迹规划;模型预测控制;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
罗震;罗怡沁;严伟鑫
作者机构：
江西洪都商用飞机股份有限公司,江西 南昌330024;杭州钱江机器人有限公司,浙江 杭州 311231;浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院,浙江 宁波 315211
文献出处：
引用格式：
[1]罗震;罗怡沁;严伟鑫-.基于模型预测控制的飞机蒙皮铣削方法研究)[J].自动化仪表,2022(07):55-60,66
A类：
铣削设备
B类：
基于模型,模型预测控制,飞机蒙皮,铣削精度,铣削力,机械臂,化铣,矢量法,正反解,解运,运动学模型,三维轮廓,离散法,进行曲,铣削加工,加工路径,样条曲线拟合,加工轨迹,立铣刀,工件,速度比,控制输入,反馈校正,校正控制,跟踪轨迹,激光跟踪仪,重复定位精度,绝对定位精度,加工精度,机器人铣削,自动化加工,路径提取,轨迹规划,轨迹跟踪
AB值：
0.402468
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