典型文献
无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证
文献摘要：
无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用,它完全取消人类驾驶操纵机构,采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术,使各个车轮独立控制,进而可实现多种转向模式,获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力.本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究,提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法,建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型,构建了鲁棒H2/H∞稳定性控制器,实现了无人车无横摆的点对点直接运动,并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制,从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力.最后,通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果.
文献关键词：
无人车;全轮转向;蟹行机动;鲁棒控制
中图分类号：
作者姓名：
赵越;胡纪滨;吴维;魏超
作者机构：
北京理工大学机械与车辆学院,北京 100081;北京理工大学前沿技术研究院,济南 250307
文献出处：
引用格式：
[1]赵越;胡纪滨;吴维;魏超-.无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证)[J].汽车工程,2022(08):1126-1135,1279
A类：
蟹行机动
B类：
无人车,转向稳定性,军用,研究和应用,操纵机构,全线,线控,控制架构,独立驱动,车轮,独立控制,高机动性,轨迹跟踪,转向控制,可重构,控制算法,控制目标,参数摄动,动动,H2,稳定性控制,横摆,点对点,接运,协同动力,动力学控制,车身,运动姿态,运动轨迹,解耦控制,复杂空间,一辆,六轮,样机,实车测试,测试验证,鲁棒控制器,全轮转向
AB值：
0.409242
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