典型文献
多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟
文献摘要：
针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟.相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追随者阻力增加、速度降低、能耗增加、编队间距增加;此外,领航者的滑流会引起追随者产生周期性,时变的横滚力矩.该方法可用于分析多体耦合流场干扰,提高多体协同作业的安全性和能源预报精度.
文献关键词：
自主水下机器人;编队;自航;螺旋桨;类物理数值模拟;多体;计算流体力学;操纵运动
中图分类号：
作者姓名：
吴利红;黄晴;王诗文;封锡盛;李一平;李硕
作者机构：
大连海事大学 船舶与海洋工程学院,辽宁 大连116026;中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳110016
文献出处：
引用格式：
[1]吴利红;黄晴;王诗文;封锡盛;李一平;李硕-.多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟)[J].哈尔滨工程大学学报,2022(01):1-8
A类：
类物理数值模拟
B类：
自航,操纵运动,机器人编队,水动力性能,仅限,航行,螺旋桨滑流,机器人运动,运动影响,数值方法,非定常,拖曳,领航者,追随者,吸力,斥力,阻力增加,流会,横滚,力矩,多体耦合,合流,流场干扰,协同作业,预报精度,自主水下机器人,计算流体力学
AB值：
0.300207
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