典型文献
基于编码器与惯性测量单元的定位系统设计
文献摘要：
设计了一种基于正交编码器与惯性测量单元的定位系统,用于轮式机器人的室内自主定位.机械结构由一对从动轮、悬挂机构及支撑机构等组成;硬件主要由传感器光电编码器和惯性测量单元JY901、单片机STM32 F103 C8 T6构成.通过对传感器的数据融合实现对机器人坐标位置的解算.提出了一种基于从动轮编码器里程转动分量和等分位移的坐标解算算法,与传统坐标解算方案进行对比,给出该定位系统的实验结果,验证了该系统的可靠性.
文献关键词：
正交编码器;惯性测量单元;室内定位系统;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
胡天林;陈志伟;赵德博;卞嘉炜;欧阳童洁
作者机构：
厦门大学航空航天学院,福建厦门361002;厦门大学现代教育技术与实践训练中心,福建厦门361002
文献出处：
引用格式：
[1]胡天林;陈志伟;赵德博;卞嘉炜;欧阳童洁-.基于编码器与惯性测量单元的定位系统设计)[J].实验室研究与探索,2022(05):83-87,284
A类：
正交编码器,JY901
B类：
惯性测量单元,定位系统设计,轮式机器人,自主定位,机械结构,动轮,悬挂,挂机,支撑机构,光电编码器,单片机,STM32,F103,C8,T6,数据融合,机器人坐标,转动分量,算算,室内定位系统,移动机器人
AB值：
0.351949
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