典型文献
基于最大相关熵的多AUV协同定位方法
文献摘要：
多智能体的协同定位是本科生创新研修课"惯性自主测量技术与实践课程"的重要内容.在自主水下航行器(AUV)协同定位系统中,对于从艇的自主定位阶段而言,影响位置估计精度的主要原因就是速度、航向信息中存在的误差.针对该问题,设计了一种基于最大相关熵的多AUV协同定位方法.该方法以状态量的相关嫡为代价函数,依据最大相关熵准测,结合测距信息估计出从艇惯导设备输出的速度、航向误差,并通过反馈来减小定位误差的波动,提高协同定位性能.同时,利用相关熵作为度量信息,还可以有效减小水下量测噪声呈非高斯分布特性所带来的协同定位误差增大的影响.为验证所设计方法的可行性,进行了仿真试验和湖试数据离线验证,结果表明该方法的定位性能相较于传统的因子图方法具有明显的提升.
文献关键词：
最大相关熵;协同定位;自主水下航行器;因子图;速度、航向误差估计
中图分类号：
作者姓名：
王莹莹;孙骞;王庆鑫;张国昌
作者机构：
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学烟台研究院,山东烟台 264000
文献出处：
引用格式：
[1]王莹莹;孙骞;王庆鑫;张国昌-.基于最大相关熵的多AUV协同定位方法)[J].实验技术与管理,2022(08):17-23
A类：
B类：
最大相关熵,AUV,协同定位,定位方法,多智能体,本科生,研修,修课,测量技术,实践课程,自主水下航行器,定位系统,自主定位,位阶,位置估计,估计精度,状态量,代价函数,测距,信息估计,惯导,航向误差,定位误差,定位性能,小水,量测噪声,非高斯分布,分布特性,仿真试验,离线,因子图,误差估计
AB值：
0.323588
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