典型文献
基于四旋翼飞行器的电力巡检机器人视觉系统设计
文献摘要：
设计了一个基于四旋翼飞行器的巡线机器人,巡检电力线路及杆塔状态,发现异常时拍摄并存储,任务结束后数据传送到地面显示装置上显示.视觉部分使用3个摄像头,其作用分别为:基于树莓派搭载OpenCV环境,使用稠密光流算法,采集正下方图像,在避免摩尔纹干扰的前提下得到光流数据,进而得到四旋翼飞行器的速度;基于OpenMV,使用霍夫变换算法检测起点圆用于定点起飞,使用MicroPython里的morph函数通过过滤器内核对条纹图像进行卷积得到飞行路径;基于OpenMV,通过色块信息对黑杆距离进行计算以实现绕杆转180°的要求,使用MicroPython里的函数检测条形码和二维码.经测试,3个摄像头协同工作实现了四旋翼飞行器对当前位置和状态的判断,完成电力线路及杆塔状态检测.
文献关键词：
摩尔纹;光流;圆检测;核滤波;单目测距
中图分类号：
作者姓名：
余善恩;李真;邓文渝
作者机构：
杭州电子科技大学自动化学院,杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]余善恩;李真;邓文渝-.基于四旋翼飞行器的电力巡检机器人视觉系统设计)[J].实验室研究与探索,2022(01):74-79
A类：
B类：
四旋翼飞行器,电力巡检机器人,机器人视觉系统,巡线机器人,电力线路,杆塔状态,发现异常,常时,数据传送,送到,显示装置,摄像头,树莓派,搭载,OpenCV,稠密光流,光流算法,正下方,摩尔纹,下得,流数据,OpenMV,霍夫变换,换算,起飞,MicroPython,morph,过过,过滤器,核对,条纹图像,行卷,飞行路径,色块,条形码,二维码,协同工作,状态检测,圆检测,核滤波,单目测距
AB值：
0.415959
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