典型文献
空间宏微机械臂振动抑制最优轨迹规划
文献摘要：
针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型.此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由微机械臂运动产生的反作用力引起.在此基础上,为降低微机械臂刚性运动激起的宏机械臂弹性振动,建立了"4-3-4"形式的参数化关节轨迹模型,采用遗传算法在关节空间对微机械臂的运动轨迹进行了优化,并利用机械臂的冗余特性对其自运动进行了优化.数值仿真表明:轨迹规划和优化自运动项的方法能有效抑制微机械臂在运动过程中对柔性基座激起的弹性振动.
文献关键词：
宏微机械臂;轨迹规划;振动抑制;自运动优化
中图分类号：
作者姓名：
尹旺;王翔
作者机构：
北京空间飞行器总体设计部,北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]尹旺;王翔-.空间宏微机械臂振动抑制最优轨迹规划)[J].航天器工程,2022(02):85-91
A类：
宏微机械臂,柔性宏刚性微,自运动优化
B类：
振动抑制,最优轨迹规划,空间站,独立控制,操作方式,柔性基,基座,等效动力学模型,弹性振动,耦合关系,受迫振动,全由,反作用力,低微,激起,参数化,轨迹模型,关节空间,运动轨迹
AB值：
0.198414
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