典型文献
一种可重构3‑RRR平面并联机构及其工作空间分析
文献摘要：
在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构.首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3?转动副移动副转动副(3?revolute?joint,prismatic?joint,revolute?joint,3?RPR)型与3?转动副转动副转动副(3?revolute?joint,revolute?joint,revolute?joint,3?RRR)型平面并联机构之间的切换.然后,以3?RRR构型为例,分析了机构重要的拓扑指标:方位特征、自由度及耦合度,并基于机构的结构特性及几何约束条件,采用封闭矢量法,推导出运动学逆解模型.最后,分别基于支链的几何约束法及逆解模型,分析了机构的位置工作空间,并研究了杆长行程变化对工作空间的影响.本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路,而且为机构的设计提供了一种新的选择.
文献关键词：
平面机构;可重构支链;封闭矢量法;自由度;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
徐帅;尤晶晶;叶鹏达;李成刚;沈惠平
作者机构：
南京林业大学机械电子工程学院,南京 210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京 210016;南京航空航天大学机电学院,南京 210016;常州大学机械与轨道交通学院,常州 213016
文献出处：
引用格式：
[1]徐帅;尤晶晶;叶鹏达;李成刚;沈惠平-.一种可重构3‑RRR平面并联机构及其工作空间分析)[J].南京航空航天大学学报,2022(03):466-472
A类：
可重构支链
B类：
RRR,并联机构,工作空间分析,三自由度,方位特征,特征方程,拓扑结构设计,结构设计理论,设计理论与方法,转动,revolute,joint,prismatic,RPR,拓扑指标,耦合度,结构特性,几何约束,封闭矢量法,出运,运动学逆解,解模,机构工作空间,平面机构
AB值：
0.294554
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
