典型文献
面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术
文献摘要：
大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对"卫星不动,工具移动"制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法.基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的"两步定位法"提高移动式混联机器人加工的定位精度.构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验.实验结果表明:移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm.混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性.
文献关键词：
可移动机器人;混联机器人;大型卫星结构件;铣削实验;定位精度
中图分类号：
作者姓名：
张加波;刘海涛;乐毅;杨继之;易茂斌;王云鹏;柔磊
作者机构：
中国空间技术研究院北京卫星制造厂有限公司,北京 100190;天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300072;清华大学 机械工程系,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]张加波;刘海涛;乐毅;杨继之;易茂斌;王云鹏;柔磊-.面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术)[J].航空学报,2022(05):92-100
A类：
大型卫星结构件,移动式混联机器人,卫星舱,可移动机器人
B类：
机器人加工,加工技术,加工过程,吊装,转移风险,制造方法,定位误差,工大,大尺寸结构,全向移动平台,机器人视觉,视觉引导,精定位,定位策略,初步定位,精确定位,两步定位,定位精度,加工系统,验证实验,舱体,能面,加工精度,压紧,平面度,共面度,公差,高刚度,刚度特性,原位加工,铣削实验
AB值：
0.274227
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