典型文献
六自由度运动平台运动学建模与仿真分析
文献摘要：
针对并联结构形式的六自由度运动平台,建立了其数学描述方法.通过引入点的复合运动分析理论,建立了平台的完整运动学关系.采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解,并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题.根据六自由度运动平台的使用特点,提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法.仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次,寻优时间不超过2 ms.分析了计算运动平台包线的理论难度,提出了一种合理的可行方案,经过64次计算,耗时55 ms即完成了平台包线的解算.所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品,并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域.
文献关键词：
六自由度运动平台;并联结构;运动学建模;运动学正解
中图分类号：
作者姓名：
刘喜藏;马铭泽;林皓
作者机构：
航空工业第一飞机设计研究院,陕西西安 710089
文献出处：
引用格式：
[1]刘喜藏;马铭泽;林皓-.六自由度运动平台运动学建模与仿真分析)[J].测控技术,2022(04):114-120,125
A类：
B类：
六自由度运动平台,运动学建模,建模与仿真,并联结构,结构形式,复合运动,运动分析,牛顿迭代法,台位,位姿,解析方法,使用特点,初值,选择方法,迭代寻优,ms,论难,可行方案,运动学模型,可延,机器人运动,并联机床,运动学正解
AB值：
0.287688
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