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考虑迟滞及变形影响的主被动混合驱动绳驱空间机械臂运动学建模及求解
文献摘要：
在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难.为此,本文提出一种改进运动学模型.首先,建立机械臂"驱动绳索长度—关节角度—末端位姿"的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响,改进"驱动绳索长度—关节角"的映射模型.其次,设计试验平台,开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验.最后,对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据.与理想几何模型的比较结果表明,长1110mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2mm;末端绝对位置误差减小61.4％,证明了改进运动学模型的有效性.
文献关键词：
绳驱动;空间机械臂;迟滞及变形;改进运动学
中图分类号：
作者姓名：
杨太玮;郑旭东;徐文福;刘天亮;黄一帆;梁斌
作者机构：
哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院,广东深圳 518055;清华大学深圳国际研究生院,广东深圳 518055;清华大学自动化系,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]杨太玮;郑旭东;徐文福;刘天亮;黄一帆;梁斌-.考虑迟滞及变形影响的主被动混合驱动绳驱空间机械臂运动学建模及求解)[J].机器人,2022(01):45-54,65
A类：
迟滞及变形,改进运动学,1110mm
B类：
变形影响,混合驱动,空间机械臂,机械臂运动学,运动学建模,非结构化环境,灵巧,绳索,变给,精确控制,运动学模型,关节角度,末端位姿,重映,方向切换,因素耦合,耦合影响,映射模型,设计试验,试验平台,不同负载,模型仿真,样机试验,几何模型,两段,位置误差,差可,2mm,绳驱动
AB值：
0.35233
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