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基于AprilTag的视觉二次定位
文献摘要：
移动机器人使用激光SLAM建图并导航之后,往往会因为地图的误差和移动机器人本身硬件的误差,导航结束时移动机器人的位置与目标点还有一段距离.针对这个问题,研究小组提出了一种基于AprilTag识别的二次定位方法,在目标点地面贴上AprilTag的标志,当移动机器人导航结束时,开启摄像头识别AprilTag并计算移动机器人与AprilTag中心的距离,让其机器人朝目标点移动.实验表明:该方法可以有效补偿移动机器人导航结束后的位置与目标点之间的距离,从而弥补移动机器人导航的误差.
文献关键词：
激光SLAM;视觉;AprilTag;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
杨维鑫;刘大鹏;黄政晖;沈方荣;章勇杰
作者机构：
浙江农林大学光机电工程学院,浙江 杭州 311300
文献出处：
引用格式：
[1]杨维鑫;刘大鹏;黄政晖;沈方荣;章勇杰-.基于AprilTag的视觉二次定位)[J].南方农机,2022(05):32-34
A类：
B类：
AprilTag,移动机器人,SLAM,建图,标点,一段距离,定位方法,机器人导航,摄像头
AB值：
0.154733
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