典型文献
果园自主导航兼自动对靶喷雾机器人
文献摘要：
为同时实现果园智能植保机自主导航及自动对靶喷雾,研制了一种果园自主导航兼自动对靶喷雾机器人.首先采用单个3D LiDAR(Light Detection and Ranging)采集果树信息确定兴趣区(Region of Inter?est,ROI),对ROI内点云进行2D化处理得到果树质心坐标,通过随机一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法得到果树行线,并确定果树行中间线(导航线),进而控制机器人沿导航线行驶.通过编码器及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)确定机体速度及位置,IMU矫正采集到的果树分区冠层信息,最后通过程序判断分区冠层的有无控制喷头是否喷雾.结果表明,机器人自主导航时最大横向定位偏差为21.8 cm,最大航向偏角为4.02°,相比于传统连续喷雾机施药液量、空中漂移量及地面流失量分别减少20.06％、38.68％及51.40％.本研究通过单个3D LiDAR、编码器及IMU在保证喷雾效果的前提下,实现了喷雾机器人自主导航及自动对靶喷雾,降低了农药使用量及飘失量.
文献关键词：
自主导航;对靶喷雾;LiDAR;随机一致性算法;机器人;惯性测量单元
中图分类号：
作者姓名：
刘理民;何雄奎;刘伟洪;刘紫嫣;韩虎;李扬帆
作者机构：
中国农业大学理学院,北京100193;中国农业大学农业无人机系统研究院,北京100193;中国农业大学工学院,北京100083
文献出处：
引用格式：
[1]刘理民;何雄奎;刘伟洪;刘紫嫣;韩虎;李扬帆-.果园自主导航兼自动对靶喷雾机器人)[J].智慧农业（中英文）,2022(03):63-74
A类：
B类：
果园,自主导航,自动对靶,对靶喷雾,喷雾机,植保机,种果,LiDAR,Light,Detection,Ranging,果树,定兴,兴趣区,Region,Inter,est,ROI,内点,点云,2D,理得,质心,心坐标,Random,Sample,Consensus,RANSAC,中间线,航线,控制机,编码器,惯性测量单元,Inertial,Measurement,Unit,IMU,冠层,喷头,定位偏差,大航,航向,偏角,机施,施药,药液量,漂移量,流失量,农药使用,飘失,随机一致性算法
AB值：
0.416874
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