典型文献
面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述
文献摘要：
得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知,视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中.首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术,主要可分为GelSight类视触觉传感器、双(多)目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类.在此基础上,进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍,包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式.此外,聚焦机器人操作领域,对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨.最后,讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中.
文献关键词：
视触觉传感器;机器人触觉感知;机器人灵巧操作
中图分类号：
作者姓名：
崔少伟;王硕;胡静怡;张超凡
作者机构：
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190;中国科学院大学未来技术学院,北京 100049;中国科学院大学人工智能学院,北京 100049;中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心,上海 200031
文献出处：
引用格式：
[1]崔少伟;王硕;胡静怡;张超凡-.面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述)[J].智能科学与技术学报,2022(02):184-199
A类：
GelSight,视触觉传感器,机器人灵巧操作,机器人触觉感知
B类：
机器人操作,传感技术,技术综述,高空间分辨率,主动感知,位姿估计,传感原理,分类总结,目视,信息建模,接触表面,几何形状,力矩,对视
AB值：
0.128084
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